开环机器人运动优化的仿真研究

刘芳华 李盈

(江苏科技大学)

中文摘要：本文基于递推多体动力学的李群表示方法,提出了使用混合编程和句柄图形来设计机器人仿真软件的思想。进一步地,在VisualC++6.0编译环境下,调用MATLAB函数库开发了三维可视化的开环机器人仿真软件。此软件能够实现欠驱动系统、机器人、步行机械等复杂系统建模和运动优化,且可以完全独立于MATLAB运行,灵活性强。可对欠驱动系统和人类运动系统进行运动优化,具有良好的应用价值。
关键字：欠驱动系统; 李群; 混合编程; 句柄图形; 运动优化

作者简介：刘芳华(1972-)，女(汉族)，山东烟台人，江苏科技大学机械工程学院，副教授，主要研究领域为机器人与多体动力学理论与应用、机电控制及自动化等